Cara mudah setting PID Flight Controller

  • Setting PID Flight Controller


        

      Banyak software konfigurator seperti Raceflight, Betaflight , KISS dan lainya memungkinkan pengguna melakukan setting PID  Flight Controller untuk meningkatkan performa  penerbangan. Dalam posting ini kami akan menjelaskan apa itu PID, bagaimana hal itu mem pengaruhi stabilitas Quadcopter atau Drone anda , dan cara mudah dalam menyetel PID pada quadcopter anda. Setelah membaca panduan PID ini, saya juga menyarankan untuk terus mencoba dan membaca panduan penyetelan PID yang lebih mendalam. karena dalam artikel ini  kami menjelaskannya dengan cara yang lebih praktis.  

    Apa itu PID Flight Controller

      PID adalah fungsi dalam flight controller yang bisa di setting melalui configurator. yang prinsipnya membaca data dari sensor, dan memberi tahu motor seberapa cepat mereka perlu berputar. Kata lainya adalah bagaimana stabilitas dapat dicapai pada quadcopter. PID adalah proporsional-integral-derivative. Kontroler PID adalah sistem kontrol loop  yang mencoba mendapatkan hasil acurat mendekati hasil yang diinginkan dengan menyesuaikan input. Kesalahan diberifeedback / respon , dan proses yang sama berulang


    3 algoritma dalam PID controller, yaitu P, I, dan D.

    P bergantung pada kesalahan saat ini , I merupakan akumulasi kesalahan sebelumnya, Sedangkan D adalah prediksi kesalahan masa depan berdasarkan tingkat perubahan saat ini. Untuk menguasai kontrol apapun atas Quadcopter: Pertama-tama kita perlu mengukur tingkat sudut quadcopter (seberapa cepat quadcopter berputar dimasing-masing sumbu) Mengetahui apa tingkat sudut yang diinginkan yang kitainginkan dari kuadrat, kita bisa memperkirakan kesalahannya Kita kemudian dapat menerapkan3 algoritma kontrol untuk kesalahan, untuk mendapatkan output berikutnya untukmotor yang bertujuan untuk memperbaiki kesalahan Itu hanya "deskripsiakademis" tentang bagaimana pengendali PID bekerja. Dalam prakteknya,masing-masing dari ketiga parameter ini memberikan beberapa efek berbeda pada karakteristik dan stabilitas penerbangan .

    Parameter ini adalah angka yang bisa kita mainkan. Mereka pada dasarnya hanya koefisien dari 3 algoritma yang di atas. Koefisien mengubah pengaruh masing-masing algoritma terhadap output. Di sini kita akan melihat efek dari parameter ini terhadap quadcopter.


    Umumnya, melakukan setting PID  memiliki efek berikut pada perilaku quadcopter:

     

    P Gain

    Adalah nilai yang paling mendasar dalam setting PID, karena Quadcopter atau Multirotor dapat terbang dan stabil hanya dengan gain P tanpa2 parameter lainnya (I dan D). Koefisien ini menentukan kekuatan dalam koreksi. Semakin tinggi koefisiennya, maka semakin peka dan kuat quadcopter bereaksi terhadap perubahan masing-masing sudut. Jika terlalu rendah, quadcopter akan tampak lebih lamban dan lembut, sulit untuk tetap stabil. Satu dampak negatif bila gain P terlalu tinggi adalah terlalu banyak koreksi dan terjadi osilasi pada Quadcopter .

     

    I term

    Koefisien ini mempengaruhi ketepatan posisi suatu sudut. Keuntungan yang lebih tinggi terutama bermanfaat di lingkungan yang berangin. Jika terlalu rendah Quadcopter atau Multirotor akan hanyut dengan angin .Namun, ketika I terlalu tinggi, quadcopter mulai terasa kaku dan tidak merespons RC dengan baik. Ini sama halnya dengan reaksi yang lebih lambat dan efek penurunan  P gain . Dalam kasus yang lebih ekstrim jika kelebihan I , quadcopter akan berosilasi dalam frekuensi yang lebih rendah.

     

    D Gain

        D gain bekerja sebagai dampener dan mengurangi over-correcting dan overshoots yang disebabkan oleh P pada Flight Controller . Itu membuat quad Anda terbang lebih halus dan berpotensi dapat meminimalkan osilasi yang terjadi sebelumnya  juga. Namun nilai D yang berlebihan dapat menyebabkan  osilasi pada quadcopter  karena noise pada sistem akan menjadi lebih besar . Dalam upaya untuk membuat quadcopter Anda terbang lebih halus, Brushless Motor akan berputar lebih cepat atau lebih lambat dalam kecepatan yang sangat cepat sehingga Brushless Motor tidak dapat bertahan, dan akhirnya menyebabkan motor terlalu panas atau kadang terbakar, maka berikan nilai D secukupnya saja sekitar 20 ( pada BetaFlight ) jangan memberi nilai terlalu besar. 

     

    Cara menyetel gain PID Quadcopter/ Multirotor

    Sebelum menyetel ketahui ini dulu :

     

        Jangan lupa tune quad anda di mode acro Pastikan CG quadcopter Anda (pusat gravitasi) beradatepat di tengah, CG memiliki efek signifikan pada seberapa baik quad Anda bisa terbang,  dan dapat disetel jika mengalami kesulitan dalam menyeimbangkan cg berikut cara menyeimbangkan cg dengan benar Tidak ada cara yang benar atau salah menyetel PID, apapun yang sesuai untuk Anda adalah cara yang benar

        Biasanya dimulai dengan menggunakan PID Controller bawaah saat menyetel Quadcopter. Dengan configurator seperti Betaflight dan KISS, mulailah terbang berkeliling, perhatikan perilaku yang tidak diinginkan dan kemudian sesuaikan PID Flight Controller sesuai dengan itu. Jika quadbenar-benar terbang dengan nilai PID default,misalnya banyak getaran, Anda dapat mencoba menyetel PID dari nilai rendah. Turunkan semua nilai PID setengah atau lebih, untuk memastikannya tidak terlalu tinggi untuk memulai. Tune satu sumbu pada satu waktu,pertama sumbu roll , lalu pitch, dan akhirnya yaw. Dan pada setiap sumbu,kita menyesuaikan satu nilai pada satu waktu dimulai dengan gain P, kemudian gain D, dan akhirnya I. Anda perlu terus-menerus kembali untuk menyempurnakan nilai sebagai satu nilai yang dapat mempengaruhi keefektifan nilai lainya.


    Langkah-langkah Tuning PID Sederhana

        Untuk P, pertama mulai pada titik rendah. Quad pertama akan terlihat tidak stabil, kemudian semakin tepat dan sesuai kendali RC Anda dengan sangat baik. Bila P benar,kita akan mendapat osilasi propwash minimum saat melakukan belokan tajam. Karena saat P terlalu rendah, Anda mendapatkan banyak osilasi pada Quadcopter yang  lebih lambat, dan saat mulai terlalu tinggi, Anda mulai mendapatkan osilasi yang lebih cepat.

        Selesaikan semuanya sampai mencapai titik di mana Quadcopter akan terasa sangat responsif dan gesit, namun pastikan tidak ada getaran. Juga dengarkan Brushless motor Anda, motor yang berkedut merupakan tanda kelebihan kelebihan P yang mungkin tidak terlihat di kamera. Sekarang ketika kita  melakukan manuver agresif seperti flips dan roll , kita  mungkin akan melihat beberapa overshoot pada akhir pergerakan. Inilah saatnya untuk meningkatkan gain D. Namun gunakan cukup D saja untuk menghilangkan over-correcting, karenaD terlalu besar berarti latency lebih banyak di sistem Anda sehingga quad menjadi tidak responsif.D yang tepat juga akan memperbaiki atau mengurangi propwash yang ada sebelumnya.


     

    Untuk menyeting  I, kembali mulai dari rendah, dan tingkatkan perlahan. Gerakan quad ke kiri atau kanan dan melihat apakah kemiringan terlihat  baik. Lakukan hal yang sama untuk pitching forward backward . hanya dalam orientasi yang sama seperti Anda melepaskan stick itu. Uji bagus lainnya yang harus dilakukan adalah beberapa punch throttle dan lihat apakah quad bisa bertahan dengan baik. contoh flight control terbaik

    PID Tuning Yaw

     

    Bagian di atas terutama untuk sumbu roll dan pitch, dan Anda perlu menyetel sumbu Yaw secara terpisah. Nilai default biasanya bekerja dengan cukup baik, namun prinsip yang sama berlaku disini. Dengan high Yaw dan  P gain Quadcopter akan terasa lebih tepat. Yaw P yang berlebihan tidakakan menyebabkan getaran pada roll and pitch karena gerakan yaw jauh lebih lemah pada quadcopter atau Multicopter  (kurangnya otoritas yaw). Tuning  berikutnya pada Yaw bagian D dan itu akan membuat Quadcopter lebih halus pada gerakan yaw.


    Flight mode dan Cuaca Mempengaruhi PID

    Angin dapat mempengaruhi nilai PID . Jika kita menyetel quad di hari yang tenang tanpa ada angin ,  mungkin kita akan memerlukan gain P lebih tinggi dan juga gain I. Bergantung pada tipe terbang apa yang anda gunakan,umumya tentu saja setelan PID adalah selera personal dan preferensi masing-masing. berikut adalah rekomendasi sederhana PID untuk dua flight mode yang biasanya digunakan .


    FreeStyle

    Sedikit lebih rendah

    Sedikit lebih rendah

    D yang lebih tinggi

     

    FPV Racing

    Sedikit lebih tinggi di  P

    Sedikit lebih tinggi

    D rendah


    Berikut adalah video cara mudah menyeting PID Flight Controller


            Baca Juga

    Write a comment

    Please login or register to comment